Moshe Pinchas Feldenkrais nacque il 6 maggio 1904 in Slavuta, l'Ucraina di oggi. Quando era bambino la famiglia si trasferì nella vicina città di Korets, e nel 1912 si spostò ancora a Baranovich, nell'odierna Bielorussia. Mentre la città subiva ripetuti attacchi durante la Prima Guerra Mondiale, Feldenkrais ricevette il suo bar mitzvah, frequentò la scuola superiore e studiò l'ebraico e la filosofia sionista. Nel 1918, a 14 anni, partì da solo per un viaggio di sei mesi in Palestina.

Una volta giunto, dal 1919 al 1923 lavorò come manovale e poi ritornò a scuola per conseguire il diploma superiore, guadagnandosi da vivere con le lezioni private. Dopo il diploma, ottenuto nel 1925, lavorò come cartografo per il catasto inglese. Prese parte ai gruppi di autodifesa, e dopo aver appreso il Jujitsu ideò le proprie tecniche.

Nel 1929, giocando a calcio, si fece male al ginocchio sinistro, e durante la convalescenza  scrisse Autosuggestion (1930), una traduzione dall' inglese all' ebraico di un libro di C.Harry Brook sul sistema di auto suggestione di Émile Coué, corredata da due capitoli di suo pugno. Pubblicò poi, nel 1931, Jujitsu, un libro sull'autodifesa.

Nel 1930 Feldenkrais andò a Parigi e si iscrisse a una scuola di ingegneria, l’École Des Travaux Publics di Parigi. Si laureò nel 1933 specializzandosi in ingegneria meccanica ed elettronica. Nel 1933, dopo l'incontro con Jigoro Kano, il fondatore del judo, Moshe ricominciò a insegnare jujtsu e contemporaneamente a praticare il judo. 

Nello stesso anno lavorò come assistente di Frédéric Joliot-Curie al Radium Institute, mentre studiava per il dottorato di ingegneria alla Sorbona. Tra il 1935 e il 1937 lavorò ai laboratori Arcueil-Cachan per costruire un generatore Van de Graaf, che veniva usato per gli esperimenti di fissione atomica. Nel 1935 pubblicò una versione francese, riveduta, del suo libro ebraico sul jujitsu, col titolo La défense du faible contre l'aggresseur, e nel 1938 pubblicò ABC di judo. Diventò cintura nera nel 1936, e ottenne il secondo dan nel 1938. Nel 1938 sposò Yona Rubenstein, e dal 1939 al 1940 lavorò con Paul Langevin facendo ricerca sul magnetismo e sugli ultrasuoni.

Quando i tedeschi arrivarono a Parigi, Feldenkrais si rifugiò in Inghilterra, dove, come ufficiale scientifico della Marina Britannica, portò avanti la ricerca antisottomarina in Scozia, dal 1940 al 1945. Nel frattempo teneva corsi di judo e di autodifesa. Nel 1942 pubblicò un altro manuale di autodifesa, Practical Unarmed Combat, e il testo Judo. In quegli anni camminando sui ponti dei sottomarini cominciò a lavorare su se stesso per cercare di risolvere i problemi al ginocchio che si erano intensificati durante la fuga dalla Francia. Tenne una serie di conferenze sulle sue nuove idee e cominciò a guidare corsi sperimentali e a lavorare privatamente con alcuni colleghi.

Nel 1946 lasciò la Marina, si trasferì a Londra e lavorò come consulente presso una società privata. In quel periodo tenne corsi di judo al Budokwai di Londra, fece parte del comitato internazionale di judo e ne analizzò scientificamente i principi. Pubblicò allora nel 1949 il suo primo libro sul metodo, Il corpo e il comportamento maturo, e nel 1952 il suo ultimo libro sul judo, Higher Judo. Nel periodo londinese studiò il lavoro di G. I. Gurdjieff, di F.M. Alexander, di W. Bates e si recò in Svizzera per studiare con Heinrich Jacoby.